在激光雷达这事上，华为才是那个为友商们遮风挡雨的

文｜三少爷

成本持续下探，应用空间不断拓展，激光雷达的作用到底有哪些？

实现自动驾驶的路线最终会是什么？不同的路线有不同的支持者。搭载百度原生高阶智驾方案的极越01展示了基于纯视觉方案的占用网络，将去激光雷达形容为“长期主义”、“难而正确的事情”。而行业公认的智能驾驶头部厂商-蔚小理华都在使用激光雷达，行业号召力太弱的极越对激光雷达的“背刺”并没有激起多大的水花。

经过两年的争论和摸索，大家在“去高精地图”（摆脱对高精地图的依赖）上慢慢达成了共识，在激光雷达上的争议却是已经越来越弱了。

争议渐渐平息，一方面来自于激光雷达的价格不断下滑，另一方面则是因为以华为、小鹏、蔚来为代表的智驾头部将激光雷达玩出了花，激光雷达提供的价值大大增加了。

激光雷达 价格小腿斩

曾经有很长一段时间，以特斯拉为代表的“纯视觉路线”牢牢占据着舆论的高地，人们有意无意地将使用激光雷达和机器视觉算法不够先进划了等号，全然忘记了激光雷达相较于摄像头的优良特性（可直接输出高精度的三维信息，并具有更好的光照条件、天气适应性），也忘记了马斯克2019年将激光雷达比喻成阑尾时的时代背景-2019年，车载激光雷达的价格高达1万+美元。

短短4年时间，激光雷达价格迎来了一次又一次腰斩。经过多轮内卷，车载激光雷达的价格已经下降到了500-600美元，基本和单颗英伟达Orin X的价格差不太多。

尽管如此，在电动车业务普遍亏损的今天，600美元依然不是一个可以无视的小数字。在激光雷达价格进一步下探之前（华为计划将100/200线激光雷达的成本降低至200美元甚至是100美元），能不能尽可能发挥激光雷达的作用，带给用户更多的增值体验，是决定它能不能继续大规模留在车上的关键。

如此重大的技术路线之争，只有由行业的领头羊给出答案。

赋能高阶AEB

以融合激光雷达信息的占用网络赋能以前向AEB能力为代表的主动安全，早在问界M5高阶智驾版的发布会上，华为就抛出了这样的解决方案。

图片来源：华为

不过，因为问界M5高阶智驾版没有如预期般爆火，业界针对是不是应该将高阶智驾能力下放到AEB上的争论延后了整整半年。2023年11月，问界M5高阶智驾版发布会后7个月，问界新M7发布并爆火后不到两个月，华为和小鹏汽车突然在AEB上展开了激烈交锋。在那场对决里，华为的AEB在多个场景中吊打小鹏汽车，一时之间，不仅“被教做人”的小鹏汽车毫无还手之力，纯视觉技术路线的特斯拉更是经常敬陪末座，被羞辱得五体投地。华为当时之所以拳打小鹏汽车，脚踢特斯拉，其本质原因就是将深度融合激光雷达的高阶智驾感知技术应用到了AEB的功能里。

在以前向AEB为代表的主动安全领域，华为的解题思路是，在人机共驾时开启高阶智驾功能，通过融合了激光雷达信息的占用网络辨别通用障碍物，将准确且实时的感知结果应用到防撞决策上。当然，为了避免误触发带给用户的惊吓感和糟糕体验，对障碍物的检测必须大胆假设，小心求证，这不仅离不开激光雷达带来的感知冗余，还需要借助激光雷达相较于摄像头速度更快、环境适应性更强的感知能力。

在华为AEB一战封神的那些“民间测试小视频”里，暗夜、逆光、炫光是对光照条件苛刻的摄像头感知能力非常薄弱的场景，儿童、自行车等迅雷不及掩耳之势的突然横穿则对机器视觉神经网络的处理速度提出了不堪现有智驾芯片算力重负的要求，如此一来，不惧恶劣光照条件、可快速扫描三维信息的激光雷达就成了阻止人生悲剧突然来袭的神兵利器。

图片来源：华为

有趣的是，在小鹏X9的发布会上，小鹏汽车也宣布将高阶智驾技术赋能下一代AEB，带给用户全场景的辅助驾驶+主动安全。小鹏的这次转向非常实事求是，毕竟，老百姓的安全需求摆在那里，随着问界新M7和M9的爆火、各种“民间小视频”的传播，高阶AEB已经成为中高端消费者非常在意的一个功能，再不借助激光雷达提高AEB能力，小鹏好不容易积累的智驾声誉就要烟消云散了。

图片来源：小鹏汽车

道路预瞄 底盘变魔毯

提前感知路面信息，结合CDC+空悬，主动调节车辆阻尼，提升车辆行驶中的颠簸表现。始作俑者是奔驰S级上面的魔毯主动悬挂系统（Magic Body Control System）。奔驰魔毯的基本原理为，通过立体双目摄像头提供的3D点云图和RGB色彩信息，结合机器视觉算法，检测车辆行驶前方道路的平整度、凸起、坑洼及障碍物，根据道路凹凸，提前驱动电磁控制比例阀里的阀芯做上下移动，将车辆阻尼调整到可以与即将行驶过的路面相匹配的水平，过滤车辆震动，提升驾乘的舒适性。

到了比亚迪的云辇车身控制系统，除了双目摄像头，比亚迪在道路感知环节加入了激光雷达，实现了精度更高、实时性更好的道路信息预瞄。至此，随着传感器、悬架、电机扭矩控制和智能感知算法的进步，智能底盘也慢慢成为汽车智能化技术赛道（和舆论场上）的第三战场，激光雷达的又一个可以发挥重大作用的领域。

图片来源：比亚迪

以“把数字世界带入每一辆汽车”为使命的华为也不遑多让地推出了途灵底盘，下场参战。除了电机矢量扭矩控制、CDC、空悬这些基本功，途灵底盘最大的亮点，是效法舆论上在高阶智能驾驶上存在巨大短板的比亚迪的云辇，将激光雷达的感知能力与智能底盘域的驾控结合在了一起。

图片来源：华为

大家可以参照自动驾驶系统的模块划分（感知、决策、执行）方法论理解途灵底盘。基于激光雷达的路面感知和基于车身传感器的智能车辆状态感知iVSE是途灵底盘的感知层，动态自适应扭矩控制DATS和智能车身协同控制Xmotion是途灵底盘的决策层，电驱、CDC、空气悬架则是途灵底盘系统的执行层。

图片来源：华为

具体而言，云辇和途灵底盘通过激光雷达实时扫描路面，快速检测道路的凸起、坑洼和障碍物，实现道路信息的提前感知；通过加速度传感器、高度传感器、车速/轮速传感器和方向盘转角传感器，实现车辆状态的实时感知。依据道路信息+车辆状态的感知结果，实现对前后电机扭矩的矢量控制，以及对悬架、转向、驱动和制动的多维协同控制。

正如在自动驾驶系统中，感知层决定了系统性能的天花板一样，在途灵底盘中，基于激光雷达感知扫描路面信息的精度和速度是决定车辆能否实现魔毯级底盘表现的关键。

大灯精准遮蔽

通过激光雷达和前向摄像头的融合感知，在暗夜行驶情景中精确识别对向车辆和行人，并控制矩阵式远光灯实现对对向车辆和行人的精准遮蔽，是最近大火的问界M9上的一个甜点级功能。其实，早在2023年5月份上市的蔚来全新ES6上，就通过“ADB矩阵远光控制”技术解锁了这个体验。

图片来源：蔚来汽车

这是一个相当惹人喜欢且具备高级感的新奇功能体验，具体原理虽不复杂，却有着较高的实现门槛。它需要高阶智驾系统依靠摄像头和激光雷达的融合感知能力，在暗夜环境中，从复杂的道路拓扑、形形色色的交通灯、各种各样的道路标识中准确识别出对向的车辆和行人，当NOP+（蔚来）或ADS（华为）以目标检测框的形式将对向的车辆和行人准确定位后，矩阵远光灯阵列方可以根据感知定位结果自适应地关闭相应位置的LED，实现精准遮蔽。

当然，由于问界M9的“自适应矩阵式大灯”像素更高，控制可以做得更为精细，所以，无论是在实际的遮蔽效果还是在营销传播上，问界M9都要明显优于蔚来全新ES6。

激光雷达之争即将落幕

上面列举的高阶AEB、道路预瞄和大灯遮蔽三项功能，在问界M9上都得到了集中体现，接下来，就以问界M9为代表论述激光雷达的作用好了。

细数一下，除了高阶智驾，在问界M9各项功能体验中，前向AEB、远光遮蔽、途灵底盘的道路预瞄均重度依赖激光雷达。前向AEB自不必说，华为和小鹏那场轰轰烈烈的争论将激光雷达在强眩光、鬼探头、不规则物体掉落和夜间行车场景中的保驾护航作用展示得淋漓尽致。途灵底盘的道路预瞄高度依赖激光雷达得到路面的三维结构信息，判断路面的凸起和坑洼情况。远光精准遮蔽用于夜间行车场景，摄像头在暗光条件下表现一般，同样离不开激光雷达的辅助。

图片来源：华为

价格的下探（降本）和激光雷达的四处整活（增效）表明，持续数年之久的去激光雷达之争马上就要落幕了。

说起激光雷达厂商，人们言必称图达通、速腾聚创和禾赛科技。但是，在过去的每一次要不要去激光雷达的争论中，这些厂商并不能左右最终的结局。最终是同时布局激光雷达和高阶智驾的华为挺身而出，用各种功能证明了激光雷达在中高端车型上不可替代的价值。正如在《大明王朝1566》中，严嵩对儿子怒吼“只有我严嵩才能为大明朝遮风挡雨”一样，在激光雷达的去留上，华为才是那个为友商们遮风挡雨的呀。